三菱伺服放大器諸多問題 時間：2014/10/5 18:06:00
目前我做的是一個機器人手臂焊接跟蹤系統，主要是保證機器人手臂和控制箱（伺服電機帶動）同步行走，采用FX1S-14MT PLC，MR-E-70A-KH003伺服放大器，HF-KE73JW1-S100伺服電機，伺服編碼器分辨率131072P/R，現在我有幾個問題想要咨詢一下：
1、電子齒輪比的設定。機器人手臂和控制箱的移動都是齒輪帶動的，現在先不考慮減速比(齒輪比)之類的，由電機直接帶動，機器人手臂電機軸直徑8mm，機器人手臂電機上安裝的編碼器分辨率為1000P/R，也就是說電機一轉是1000個脈沖，那么我可以計算出一個脈沖走的角度是π/500,那么我就可以計算出一個脈沖走的弧長是（4π/500）mm，要想達到我同步行走的要求，我是不是可以認為一個指令脈沖對應（4π/500）mm的行程，伺服電機直徑為18.5mm，周長為18.5πmm，那么我電機負載軸轉一圈的脈沖量為18.5π/（4π/500）=2312.5，那么電子齒輪比=131072/2312.5=56.67，我就取57為電子齒輪比，我的這種計算方法是否正確。
2、發脈沖指令PLSY。我采用PLSY指令對伺服放大器發脈沖，那這條指令中的脈沖頻率和脈沖個數的確定是我要問的問題。我是按照我計算出來的電子齒輪比57來進行推算的，這個我按照伺服電機頻率=伺服電機轉速*伺服編碼器分辨率/60，假設伺服電機轉速是2000r/min，我計算出來伺服電機脈沖頻率4369066，再除以57得到PLC發脈沖頻率76650，但是這個數值我作為PLC發生脈沖頻率是錯誤的，然后脈沖個數我不知道該發多少，簡單點說我就是對脈沖頻率和脈沖個數這兩個量不知道該怎么計算是正確的。
目前就是這兩塊大問題，希望有人能幫忙解答一下，謝謝！
1、電子齒輪比的設定。機器人手臂和控制箱的移動都是齒輪帶動的，現在先不考慮減速比(齒輪比)之類的，由電機直接帶動，機器人手臂電機軸直徑8mm，機器人手臂電機上安裝的編碼器分辨率為1000P/R，也就是說電機一轉是1000個脈沖，那么我可以計算出一個脈沖走的角度是π/500,那么我就可以計算出一個脈沖走的弧長是（4π/500）mm，要想達到我同步行走的要求，我是不是可以認為一個指令脈沖對應（4π/500）mm的行程，伺服電機直徑為18.5mm，周長為18.5πmm，那么我電機負載軸轉一圈的脈沖量為18.5π/（4π/500）=2312.5，那么電子齒輪比=131072/2312.5=56.67，我就取57為電子齒輪比，我的這種計算方法是否正確。
2、發脈沖指令PLSY。我采用PLSY指令對伺服放大器發脈沖，那這條指令中的脈沖頻率和脈沖個數的確定是我要問的問題。我是按照我計算出來的電子齒輪比57來進行推算的，這個我按照伺服電機頻率=伺服電機轉速*伺服編碼器分辨率/60，假設伺服電機轉速是2000r/min，我計算出來伺服電機脈沖頻率4369066，再除以57得到PLC發脈沖頻率76650，但是這個數值我作為PLC發生脈沖頻率是錯誤的，然后脈沖個數我不知道該發多少，簡單點說我就是對脈沖頻率和脈沖個數這兩個量不知道該怎么計算是正確的。
目前就是這兩塊大問題，希望有人能幫忙解答一下，謝謝！
Re：續：三菱伺服放大器諸多問題 時間：2014/10/5 23:48:00
該問題由『運動控制及伺服』版塊回答，請到相應版塊咨詢，敬請諒解。
『運動控制及伺服』 板塊鏈接如下：
http://cn.mitsubishielectric.com/fa/zh/bbs/bbs_board_view.asp?boardID=107
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